爲了(le)實現預浸帶 纖維(wéi)纏繞過程中工藝(yi)時間、溫度及纏繞(rào)壓力的最優組合(he)，以氣缸作爲纏繞(rào)壓力的氣動控制(zhì)機構，設計了一種(zhong)熱塑性連續纖維(wéi)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料💋圓環(huán)及🛀🏻短管在線壓實(shi)固化成型。

以氣缸(gang)爲壓力執行機構(gòu)，并基于預浸帶 複(fu)合材料機器人成(cheng)型技術提出了一(yī)種新的計算方法(fǎ)以提🔴高制品的性(xìng)能。結合複合材料(liao)纏繞系統中氣壓(yā)傳動各⭕部分功能(neng)🍉，以及實際工作狀(zhuàng)态下壓力無法🤞直(zhi)接檢測的情況，采(cǎi)用壓力傳感器檢(jian)測供🤩壓壓力的間(jiān)接檢測方法對壓(yā)輥壓力進行控制(zhi)，實驗結果表明該(gai)檢測壓，力值能夠(gòu)滿足預浸帶纏繞(rao)機壓力的控制精(jing)度要求，且其壓力(li)波動可控制在10%以(yǐ)内。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控制(zhì)方式可使壓力精(jing)度提高，但氣缸控(kòng)制容易形成壓力(li)遲滞、死區及氣體(ti)壓縮等非線性幹(gàn)擾。因此，許多學者(zhě)對這種氣動壓力(lì)控制進行了研究(jiū)。考慮雙氣缸力反(fǎn)饋系統中閥體的(de)非線性滑動♊、氣體(tǐ)的壓縮性及時間(jian)延遲等影響因素(su)，采用模糊控制實(shi)現了機器臂的運(yùn)動控制。将傳統PID控(kòng)制與粒子群算法(fa)🏃‍♂️相結合應用于氣(qi)動🛀控制系統，實驗(yan)結果表明采用該(gāi)方法比PID方法瞬時(shí)反應更迅速，壓力(li)控🏃🏻‍♂️制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞📱機(jī)氣動控制特點。

一(yī)種自适應灰色預(yu)測模糊PID控制器調(diào)節氣缸力輸出大(dà)小，該方法通過灰(huī)色預測理論對氣(qi)缸輸出的電壓進(jìn)行表征🙇🏻，對輸出電(diàn)壓的信号變化進(jin)行正确反饋，并基(ji)于此通過兩個模(mo)糊推理系統調節(jie)并控制步長及自(zi)整定比⭕例因子，增(zēng)強了系統的魯棒(bàng)性💃🏻與壓力的穩定(dìng)性。在考慮氣動傳(chuán)動過☁️程中噪音與(yu)❄️死區等傳統幹擾(rǎo)的基礎上，針對氣(qì)缸壓輥機構在纏(chan)繞過程中産生變(biàn)形而影響纏繞壓(yā)力控制的特點，也(yě)提出基于灰色🎯預(yù)測的自适應模💞糊(hú)🈲PID控制法。爲了進一(yī)步提高壓力控制(zhì)的精度，減小制品(pin)孔隙率，提高斜纏(chán)繞制品質量，根據(ju)纏繞系統壓力控(kòng)制雙🌈輸入單輸出(chū)♉的特性，提出基于(yú)參數估計PID的遺忘(wàng)因子遞歸最小二(èr)乘法控制⭕方法，使(shi)✍️纏繞系統轉變爲(wèi)單輸入單輸出的(de)線性系統，并通過(guo)實時更新參數控(kong)制器，調節壓輥位(wèi)🈲置，确保斜纏位時(shí)壓輥與纏繞層緊(jǐn)密接觸，實驗結果(guo)表明該方法提高(gao)了預浸帶斜纏繞(rào)壓力的柔性控制(zhi)精度。

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