爲(wei)了實現(xiàn)預浸帶(dai) 纖維纏(chan)繞過程(cheng)中工藝(yì)時間、溫(wēn)度及纏(chan)繞壓力(li)的最優(you)組🔞合，以(yi)氣缸作(zuo)爲纏繞(rao)壓力的(de)氣動控(kòng)制機構(gou)，設計了(le)💁一種🔱熱(rè)塑性連(lian)🌍續纖維(wéi)纏繞機(ji)，用于簡(jiǎn)單的複(fú)✨合材料(liao)圓環及(ji)短管在(zài)線壓實(shí)固化成(cheng)型。

以氣(qì)缸爲壓(yā)力執行(háng)機構，并(bing)基于預(yù)浸帶 複(fú)合材料(liào)機器人(rén)成型技(ji)術提出(chu)了一種(zhong)新的計(ji)算方法(fa)以提高(gao)制品的(de)性能。結(jie)合複合(he)材料纏(chan)繞系統(tong)中氣壓(yā)傳⛹🏻‍♀️動各(ge)部分功(gōng)能，以及(ji)實際工(gong)作狀态(tài)下壓力(li)無法直(zhi)接檢測(cè)的情況(kuàng)，采用壓(yā)力傳感(gǎn)器檢測(cè)供壓壓(ya)力的間(jiān)接檢測(ce)方法對(dui)壓🔞輥壓(ya)力進行(hang)控制，實(shí)驗結果(guo)表明💃該(gāi)檢測壓(yā)，力值能(neng)夠滿足(zú)預浸帶(dài)纏繞機(jī)壓力的(de)控👨‍❤️‍👨制精(jīng)度要求(qiu)，且其壓(ya)力波動(dòng)可控制(zhi)在10%以内(nei)。

雖然氣(qi)缸采用(yòng)簡單的(de)閉環控(kòng)制方式(shi)可使壓(yā)力精度(du)提高，但(dan)氣缸控(kong)制容易(yi)形成壓(yā)力遲滞(zhì)、死區及(ji)氣體壓(yā)縮等非(fēi)線🛀性幹(gàn)擾。因此(ci)，許多學(xué)者對這(zhe)種氣動(dong)壓力控(kòng)制進行(hang)了研究(jiu)🙇‍♀️。考慮雙(shuang)氣缸力(lì)反饋系(xì)統中閥(fa)體的非(fei)線性滑(hua)動、氣體(tǐ)的壓縮(suo)性及時(shí)📧間延遲(chi)等影響(xiǎng)因素，采(cǎi)用模糊(hu)控制實(shí)現了機(jī)器臂的(de)運動控(kòng)制。将傳(chuán)統PID控制(zhì)與粒子(zi)群算法(fǎ)相結合(he)應用于(yu)氣動🧡控(kòng)制系統(tǒng)，實驗結(jie)果表明(míng)采用該(gai)方法比(bi)PID方法瞬(shun)時反⛹🏻‍♀️應(yīng)更迅速(sù)，壓力控(kong)🔞制更穩(wen)定。基于(yu)預浸布(bù)帶纏繞(rào)機氣動(dòng)控制特(tè)點。

一種(zhong)自适應(ying)灰色預(yu)測模糊(hú)PID控制器(qì)調節氣(qì)缸力輸(shū)出大🔴小(xiǎo)，該方🌈法(fǎ)通過灰(huī)色預測(cè)理論對(duì)氣缸輸(shū)出的☂️電(diàn)壓進行(háng)表征，對(duì)輸🌈出電(diàn)壓的信(xin)号變化(huà)進行正(zhèng)确反饋(kui)，并基于(yú)此通過(guò)兩個模(mo)糊推理(lǐ)系統調(diào)節并控(kòng)制步長(zhang)及自整(zhěng)定比例(li)因子，增(zēng)強了系(xi)統♊的魯(lǔ)棒性❄️與(yu)壓力的(de)穩定性(xing)。在考慮(lü)氣動傳(chuán)動過🎯程(chéng)中噪音(yin)與死區(qu)等傳統(tǒng)幹擾的(de)基礎上(shàng)，針對氣(qi)缸壓輥(gǔn)機構在(zài)纏繞過(guò)程☂️中産(chan)生變形(xíng)而影響(xiang)纏繞壓(yā)力控制(zhi)的特♋點(diǎn)，也提出(chu)基于灰(huī)色預測(cè)的自适(shì)應模🌈糊(hu)📧PID控制法(fa)。爲了進(jìn)一步提(tí)高壓力(li)控制的(de)精度，減(jiǎn)小制品(pin)孔隙率(lü)，提高斜(xie)纏繞制(zhi)品❗質量(liang)，根📐據纏(chán)繞系統(tong)壓力控(kòng)制雙輸(shu)入單輸(shu)出的特(te)性，提出(chu)基🔅于參(cān)數估計(ji)PID的遺忘(wàng)因🐉子遞(di)歸最小(xiao)二乘法(fa)控制方(fāng)法😄，使纏(chán)繞系統(tǒng)轉變爲(wei)單輸入(ru)單輸出(chu)的線性(xìng)系統，并(bìng)通🛀過實(shí)時更新(xin)參數控(kòng)制器，調(diào)節壓輥(gǔn)位😘置，确(què)保斜纏(chan)位時壓(ya)輥與纏(chán)繞層緊(jǐn)密接觸(chù)，實驗結(jié)果表明(ming)該方法(fa)提高了(le)預浸帶(dai)斜纏💁繞(rào)壓力❓的(de)柔性控(kòng)制精度(dù)。

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